CANopenプロトコル

CANopenでは複数のコミュニケーションオブジェクトが利用できます。コミュニケーションオブジェクトを使用すると、システム設計者は制御情報の転送、特定のエラー条件への対処、またはデバイス状態遷移の制御ができます。コミュニケーションオブジェクトの動作に関連したCANopenオブジェクトディクショナリエントリの内容を確認すると、そのCANopenデバイスの機能を知ることができます。
また、CANopen規格ではデバイスモデルが明確に定義されています。