CiA 434针对实验室自动化系统的CANopen子协议
针对实验室自动化系统的CiA 434设备子协议集用于描述实验室自动化主站和多个实验室自动化从站(如驱动装置、清洗装置、离心装置)之间的基于主/从站的通讯。
符合这些子协议的设备所使用的通讯技术遵守CANopen应用层和通讯子协议中的定义。
本 子协议采用一个有限状态自动机(FSA)，这允许实验室自动化主站(LAM)以常规方式控制实验室自动化从站(LAS)设备。FSA必须受所有LAS设备 支持。为了使该子协议对小型简单的LAS应用以及复杂的LAS应用均可行，CiA 434规定了两种预定义方式，用于向LAS发出运行命令：
a) LAM可以在LAS命令缓冲区内预先配置整个工作计划。这使得分布式控制架构(如LAS设备)几乎可以自主运行，只受LAM监视。总线负载可大大减小。
b) 实验室自动化主站可以通过一个接一个地传送和执行操作命令来控制LAS。这种方法允许集成几个简单的LAS设备，以提供有限的内存和处理资源。
由于不同的LAS设备所需要的应用参数方面有所不同，因此CiA 434规范分为几个组成部分。第2及以上部分提供了针对特定LAS类型的应用程序参数。针对实验室自动化系统的CANopen设备子协议集目前正在开发中。
- 第1部分给出了常规定义，已经在CiA内部发布。
- 第2部分定义了针对稀释器／分配器／泵装置的设备子协议(正在开发中)
- 第3部分定义了加热、制冷和振动单元(正在开发中)
更多部分有待添加。
