CiA 404：用于测量设备和闭环控制器的CANopen设备规范

CiA 404设备规范专门用于可提供数字I/O功能的模拟传感器。此外，配置文件还描述收集传感器信号，提供执行器设定值的闭环控制器。符合CiA 404的设备可最多支持199个传感器通道。模拟输入功能区分现场值和过程值。

闭环控制器功能提供带两个设定值的PID算法，一个设定值用于手动改写，另一个用于自优化。设备可配置为2点或3点控制器。

配置文件还定义一个报警功能，该功能根据预配置的条件(如传感器故障、超出信号值、信号超出之差等)生成PDO。

注意事项：由于CiA 404已经使用标准化配置文件的整个索引范围，因此它不支持逻辑设备。