CiA 406：针对编码器的设备规范(旋转和线性)

针对编码器的CiA 406设备规范指定绝对线性和旋转编码器的CANopen接口。除位置和速度输出外，该规范还对加速度和急停输出进行了描述。此外，编码器配置规范还指定多个组态参数，例如，确定计数方向的代码序列(补码)，输出代码按这个方向增大或减少。分辨率参数用于组态每转的给定步数。此外，该规范还涵盖带滞后的完整凸轮功能。除此之外，还可以对在单个CANopen编码器设备中实现的多传感器模块进行描述。
编码器规范指定下列操作模式：

• 事件-定时器模式：周期性地采样和发送当前位置值。
• 同步模式：在接收到同步消息后采样并发送当前位置。

由于在使用CAN远程帧时，会出现若干常见问题，因此，不建议使用基于远程请求的PDO(过程数据对象)的远程模式。