用在桥梁检测车中的CANopen Safety

来源：CAN简讯，2006年6月

桥梁检测设备可以减少布线，同时也能根据TÜV (德国检测部门)和德国雇主责任保险协会所要求的安全类别3 (依照标准EN 954)来处理传感器和执行机构信号的安全监控。由于此应用不能在一个单独的安全控制器模块中实现，只有连接到其他外部安全部件的复杂的额外布线才能满足这个要求，同时不需要使用CANopen Safety。

桥梁检测设备可用在公路和/或铁路上，取决于其设计。由于车辆的特殊设计，可以克服许多障碍，例如铁轨、噪声屏障或防撞护栏。在其作业位置(桥梁下方或沿着桥梁)，可以灵敏地移动设备。篮式设备也可以用作移动的升降工作平台。

无论设备采用何种类型 - 平台式或篮式，必须时刻确保工作人员和操作员的安全。控制模块可处理所有传感器和执行机构的信号以及来自远程控制器的控制信号。两台安全控制器专门用于处理所有关乎安全的传感器和执行机构信号。所连接的电子终端开关和电机终端开关，能够防止车辆在调整和作业期间进入不稳定的位置。在出现倾覆风险之前，相关的液压泵会被关闭。平台或篮式设备只能移动到安全、稳定的地方。

同时，凭借经过扩展的诊断功能，可检测所有信号是否正确和可信。例如，能够检测、评估执行机构电缆中的短路或断路问题，并能立即转移到安全的操作系统。根据输入或输出的配置，可以对错误做出自动反应。操作系统对处理器、存储器和其它硬件的不间断检查能够实现对控制过程的持续监控。这种系统结构可保证安全和长时间的正常运行。

通过CAN总线，持续不断地在单个控制器和远程无线电控制设备之间交换单个控制模块的数据。通过所实行的CANopen Safety协议，可以确保正确地传输安全控制器中关乎安全的数据。