差错控制协议

心跳协议或监控协议服务用于检查网络成员是否存在，并确认它们是否仍正常工作。CANopen规范要求每个CANopen设备支持心跳协议或监控协议。由于心跳协议更为灵活，无需远程帧(RTR)即可工作，因此强烈推荐所有的新执行过程都使用该协议。

心跳协议是从一台设备以广播形式发送的周期性消息。该消息发送设备的当前NMT状态。发送心跳消息的周期时间可在对象1017h中调整。

 

心跳协议

差错控制消息

差错控制协议使用通过CAN标识符700h+节点ID赋值且包含一个数据字节的CAN消息。在该数据中，设备指出其当前的网络状态。

启动协议

每次从NMT初始化状态转到NMT试运行状态时，发送启动消息。启动协议用于发送信号通知：设备已在网络上注册，可即时运行。该协议使用与差错控制协议相同的标识符。1字节数据字段采用固定值(零)。